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产品名称:四轮越野智能车平台
产品价格:暂无
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一、平台定位
• 全向运动控制技术研究
• 静态动态图像采集,处理,识别研究
• 目标追踪锁定和自主避障研究
• 超声波,电子罗盘等测量传感器技术研究
• GPS定位技术研究
• 多传感器融合技术的研究
• 无线网络传输技术研究
• 远程图像压缩、传输、识别技术研究
二、性能特点
• 全开放的研究平台
• 模块化的设计便于搭载各种科研教学设备
• 山地爬坡适应能力强
• 独特的模块化软件设计
• 运动控制、图像采集、网络传输、传感器融合、语音识别等功能全的科研研究产品
• 高效的两层控制架构
• 高性能的系统配置
• 丰富的可扩展能力
三、配置参数
车身及嵌入式系统
• 分布式系统结构;
• 全金属结构,具备金属壳体;
• 大功率直流电机差速驱动,四轮运行方式;
• 左右轮分别配置弹性悬架机构;
• 自重:50KG
• 负重:>100kg
• 最大速度:1.5m/s;
• 底盘离地高度:>250mm(综合考虑越障、重心);
• 驱动电机:直流有刷电机闭环驱动,大扭矩行星减速箱;伺服舵轮导向机构:高精度绝对值码盘角度反馈,柔性悬架机构,同步带传动,Φ240mm充气轮胎;
• 运动控制:基于分布式结构,采用2组多轴运动控制卡,多主模式的CAN总线通讯(非串行总线方式);驱动器:4组600w驱动器,过流保护,自恢复保险。
• 能源:采用24V,60Ah大容量动力锂电池及配套充电器,连续运行时间>4小时;配套电源控制板,外部LED电量显示,具备过流保护、欠压声光报警等功能。
• 多轴运动控制卡:采用模块化设计思路,由电源板、控制主板、控制背板、接口板组成,主控制芯片采用32位闪存微控制器,基于ARM Cortex™-M处理器,工业级设计,各路控制信号均采用高速光耦隔离,具有三路闭环电机控制,一路开环电机控制,超声波、PSD专用控制接口,阵列式循迹传感器接口,及多路DI、DO、AD、DA扩展接口,兼容多路SCI、SPI、CAN总线通讯;
• 上位机系统:工业级嵌入式工控机,工业级设计结构,包括散热系统(4个滚珠风扇)、静电保护、抗振设计,一体化结构无连接电缆设计,产品通过零下40度至高温80度测试;CPU:双核四线程1.86G低功耗处理器;内存:2G DDR3(最高可支持8G);输入电压:6~24V超宽电压;2个千兆以太网卡;1个无线网卡;4个USB端口;6个COM接口;500G硬盘。
• 实时采集图象采集卡;
• 无线通讯模块;
• 具有5个超声波测障传感器、测量范围:15cm~700cm,精度:1%;
• 配置2个高亮LED车灯,可以通过DO口控制;
• 扩展接口:USB2.0独立扩展接口:8个;RS232独立串口:6个;1个RS485接口;以太网接口(RJ45):2个;CAN总线接口;PCI插槽;模拟量接口:16路A/D(0~5V)输入,6路D/A输出;数字量接口: 光电隔离16路数字量输入(DI);光电隔离16路数字量输出(DO);5V(20A),12V(5A),24V(5A)的扩展电源接口组;
• 软件开发环境采用VC.net、MATLAB,底层运动控制卡二次开发使用的集成开发环境ccstudio3.1;
• 运动控制研究配套软件库:速度闭环、位置闭环、默认PID、实时码盘信息反馈、速度曲线、位移曲线。
提供丰富的软件应用程序。
• GPS导航系统。

 
   
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